近年以来，大家只要谈及谐波减速器，专门从事工业机器人领域的业内人士都会陌生。过去多年，这个有时不过巴掌大的机器人核心零部件，由于核心技术长年被国外品牌独占，仍然占有机器人大约三成的整体成本。这一现实也客观更早低了国内机器人应用于的成本...　　谐波减速器的前世今生：　　20世纪50年代中期，随着全球科学技术的发展，美国人马瑟在薄壳弹性变形理论基础上，应用于金属的挠性和弹性力学原理发明者出来一种新型谐波传动技术。

谐波传动技术主要应用于航空航天、工业机器人、仪器设备仪器、雷达通讯设备、印刷机械、纺织机械、半导体工业晶圆传输装置、印刷包装机械、医疗器械、金属成型机械、仪器仪表、光学生产仪器、核设施及空气动力实验研究等领域。　　六轴工业机器人结构图　　谐波传动这项新型技术的经常出现之后引发了各国的推崇。1970年引进日本，随之问世了日本第一家整体运动控制的领军企业-日本HarmonicDriveSystemsInc.(全称HDSI)。

日本HDSI公司生产的HarmonicDrive谐波减速器，具备轻量、小型、传动效率高、滑行范围广、精度高等特点，被普遍应用于各种传动系统中。HDSI主要生产和销售各种仪器滑行装置，当之无愧为整体运动控制的领军企业。

为了涵括谐波减速器无法覆盖面积到的较低减速比领域，HDSI产品还研发了仪器行星齿轮减速机HarmonicPlanetary。独有的内齿圈应力工艺，可使行星齿轮凸轮得更紧、避免背隙，从而将传动误差掌控在仪器范围内。

HDSI最初只是在其国内发展，与之具有持久合作关系的有安川电机、三菱电机及发那科等企业。　　近年来，中国工业机器人产业转入新的历史机遇期，以ABB、KUKA、安川、发那科为代表的国际机器人企业争相乘机转入中国，成立工厂，抢占市场份额。在中国，如手机生产、半导体、液晶生产机械等行业，对小型机器人的市场需求也是更加充沛，然而对于国内的工业机器人而言，尤其是谐波减速器、伺服电机、控制系统等还须要大量倚赖进口，这就造成了其竞争力还与国外企业有差距，但是这些又是工业机器人的上游部件、关键部件。

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